1全自动建图:参考扫地机器人，一键建图，机器人接收到“自动建图”命令之后，在室内空间，自动运行，运行完成之后，生成png或者其他形式的可视化地图，并目输出到小程序。

说明:机器人提供二维激光、IMU数据及里程计数据。建立二维地图。

2 区域标定:地图形成之后，由装维工程师/客户，在地图上，将被定为障碍物的货架位置，标定为“物品置物架”;客户/装维工程师，在(1)功能确定置物架位置后，重要在界面输入架子的高度信息，目前确定的标记方式为:可以选定生成地图上的“线”型。同时需要根据地图的创建情况，需要手动完善地图，可能存在货架扫面不完整，(激光高度等限制)，需要编辑地图或者创建虚拟墙等，

3 局部建图(局部地图更新):在(2)功能输出的地图上，点击一个点，机器人自动围绕这个点进行再次扫描遍历，并且将扫描结果回传到机器人，实现地图的更新:4 置物架导航点生成:根据(2)生成的最终标记好的地图，需要自动计算出，能够覆盖所有物品的导航点位其中机械手臂携带的相机的覆盖范围或者范围参数我们提前提供。

5 底盘路径规划:包含靠近障碍区域减速，以及到达标导航点最短路径规划  

 环境ubuntu18.04 ros1 用c++写，最好是个人接 单那种，不要公司