现有多个树莓派终端组成集群，集群规模约5-10个节点。每个节点包含CPU和三种传感器：相机、惯导、UWB。

需要完成以下工作：

1.  在每个节点上，采用外部晶振发出脉冲信号，触发相机、惯导、UWB，使其采集数据的时间对齐。

2. 对集群中所有节点，利用UWB通信，对所有节点上的外部晶振进行时间对齐；同时对所有节点的CPU时间对齐。

3. 时间对齐精度要求：50微秒。

4. 提供说明文档和软硬件源代码。

其中所需树莓派、相机、惯导、UWB由我方提供。

工作时限：3周。