1，每个动力单元有自定心的支撑的三个对称驱动轮，驱动轮可以顶紧支撑在管壁上有高的附着力；2，通过调节三个驱动轮臂张开的角度适应一定范围内的不同管径，同时动力单元满足管径200mm，最大管径1200毫米管道内的爬行（比如200~500,500~800,800~1200，这么三组臂，能够方便的更换）。3，每个动力单元最大长度小于550mm，两组动力单元可以组合成一台爬行器。4，每个动力单元由一台电机驱动，电机动力须高效率的传递给三个均布的驱动轮，驱动轮的支撑臂要便于更换。5.爬行速度每分15米。

作出的方案便于进行零件图设计，要负责解决设计零件图可能遇到的干涉或者加工问题