目标：根据检测电流，通过PID控制算法调整MOS管的PWM占空比，达到稳定的、对线圈的电流输出。
 
具体要求：面两种情况下：
1、不同的电磁阀线圈（内阻不同）
2、不同的系统电压（10-30V）
通过自适应PID算法自动调整PID值，达到好的控制效果
 
目前算法和问题：
    每5ms 运行一次PID控制器，特定的负载在10V-30V范围内，根据标定大致可以接受的阶跃响应，但不能自动适应上述两种情况。
 
环境：
    Keil 环境下STM32F407
 
提供：
    STM32F407控制板以及必要的源程序；
    连线一套，用来连接供电和负载；
    可变负载，电磁阀线圈+可变电阻
    协助安装试验需要的软件